Το κέντημα, τόσο ως μορφή τέχνης όσο και ως πρακτική τέχνη, έχει μακρά ιστορία που καλύπτει διαφορετικούς πολιτισμούς και αιώνες. Αρχικά, το κέντημα χρησιμοποιήθηκε κυρίως για ραφή, μπάλωμα και ενίσχυση υφάσματος. Με την πάροδο του χρόνου, εξελίχθηκε σε μια περίπλοκη διακοσμητική τέχνη. Οι θεμελιώδεις τεχνικές κεντήματος παρέμειναν αξιοσημείωτα σταθερές σε όλη την ιστορία, με πολλά πρώιμα έργα να επιδεικνύουν εξαιρετική δεξιοτεχνία, μερικές φορές ξεπερνώντας τις μεταγενέστερες δημιουργίες.
Οι αρχαιολογικές ανακαλύψεις παγκοσμίως δείχνουν ότι το κέντημα έχει παίξει σημαντικό ρόλο σε διάφορους πολιτισμούς. Στην Κίνα, τα παλαιότερα γνωστά κεντητά έργα χρονολογούνται από την περίοδο των εμπόλεμων κρατών (5ος–3ος αιώνας π.Χ.), αναδεικνύοντας την προηγμένη υφαντουργία της εποχής. Το κινέζικο κέντημα περιλαμβάνει κυρίως τέσσερις κατηγορίες: κέντημα Suzhou, κέντημα Χουνάν, κέντημα Sichuan και κέντημα Guangdong. Ομοίως, στη Σουηδία κατά την περίοδο της μετανάστευσης (περίπου 300–700 μ.Χ.), οι άνθρωποι ενίσχυσαν τα ρούχα με βελονιές για τρέξιμο, βελονιές στην πλάτη, βελονιές με στελέχη, βελονιές με κουμπότρυπα και βελονιές με μαστίγιο. Ωστόσο, παραμένει αβέβαιο εάν αυτές οι βελονιές εξυπηρετούσαν αποκλειστικά δομικούς σκοπούς ή είχαν και διακοσμητικές λειτουργίες.
Ιστορικά, το κέντημα έχει χρησιμοποιηθεί ευρέως σε ρούχα, θρησκευτικά αντικείμενα και διακοσμήσεις σπιτιού. Τα περίπλοκα σχέδια και οι τεχνικές κεντήματος συμβόλιζαν συχνά την κοινωνική θέση, τον πλούτο και την πολιτιστική ταυτότητα. Στη μεσαιωνική Ευρώπη, το κέντημα άκμασε με θρησκευτικά ενδύματα και βασιλική ενδυμασία. Στον ισλαμικό κόσμο, τα εξαιρετικά κεντημένα υφάσματα εκτιμήθηκαν ιδιαίτερα, ενώ στην Ιαπωνία, το παραδοσιακό κέντημα "Sashiko" όχι μόνο ενίσχυε την αντοχή του υφάσματος αλλά δημιουργούσε και μοναδικά γεωμετρικά σχέδια.
Παρά τις εξελισσόμενες μεθόδους παραγωγής κλωστοϋφαντουργικών προϊόντων και τις μεταβαλλόμενες τάσεις της μόδας, οι τεχνικές κεντήματος έχουν παραμείνει εκπληκτικά συνεπείς. Η Βιομηχανική Επανάσταση εισήγαγε το κέντημα με μηχανή, αλλά το κέντημα στο χέρι συνεχίζει να θεωρείται πολύτιμο για την εξαιρετική δεξιοτεχνία και την καλλιτεχνική του αξία. Σήμερα, το κέντημα γεφυρώνει την παράδοση και την καινοτομία, διατηρώντας τόσο την αισθητική όσο και τη λειτουργική γοητεία σε παγκόσμια κλίμακα. Ο λόγος που το κέντημα παραμένει μια από τις πιο σαγηνευτικές τέχνες κλωστοϋφαντουργίας στην ιστορία έγκειται στην απρόσκοπτη συγχώνευση της τέχνης και της πρακτικότητας, επιδεικνύοντας τη διαχρονική γοητεία του.
Σήμερα, αυτή η εξαίσια βιοτεχνία έχει ήδη φύγει στο εξωτερικό και έχει γίνει ένα όμορφο τοπίο στη διεθνή σκηνή. Όταν χρησιμοποιούνται παραδοσιακές δεξιότητες στον τομέα της μόδας, ανθίζουν με εξαιρετική λαμπρότητα. Αναδεικνύει επίσης την εξαιρετική γοητεία του εθνικού πολιτισμού.
Τώρα, η κινεζική χειροτεχνία κεντήματος είναι σχεδόν σε όλη τη χώρα. Το κέντημα Su του Suzhou, το Xiang του Hunan, το Shu του Sichuan και το Yue του Guangdong έχουν το καθένα τα δικά του χαρακτηριστικά και είναι γνωστά ως τα τέσσερα διάσημα κεντήματα της Κίνας. Τα σημερινά έργα τέχνης κεντήματος έχουν εκλεπτυσμένη και πολύπλοκη δεξιοτεχνία.